快速上手 (Quick Start)
本指南介绍如何在 Go2 机器人 上直接运行和调试代码。所有项目代码均部署在这台机器人的 ~/stringlight 目录下。
前置条件
你需要先连接到机器人的网络并登录。请参考 机器人连接指南。
目录结构
登录算力板 (ssh unitree@192.168.123.18) 后，进入项目根目录：
bash
cd ~/stringlight
ls -F
# 预期输出:
# rogo-core/ rogo-ops/ rogo-cloud/ ...启动核心模块 (RoGo-Core)
rogo-core 负责机器人的底层控制、导航与融合定位。
bash
cd ~/stringlight/rogo-core
# 进入 docker
./scripts/start.sh
# 编译 (如代码有修改)
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
# 启动核心逻辑 (Navigation, Perception, Behavior)
ros2 run rogo_main rogo_main_node启动运维后台 (RoGo-Ops)
rogo-ops 提供了基于 WebRTC 的网页控制台，用于远程监控和操作。
bash
cd ~/stringlight/rogo-ops
# 启动 Web Monitor
python demos/web_monitor/app.py方式二：本地运行
只要电脑已连接到机器人的网络（如热点或同一 WiFi/网线），rogo-ops 也可以在你的开发机上运行。
bash
# 在本地电脑上 (需安装 Python依赖)
cd rogo-ops
pip install -r requirements.txt
# 启动 (需确保能 ping 通机器人 IP)
python demos/web_monitor/app.py启动成功后，浏览器访问：
- 机器人端运行:
http://192.168.123.18:5000 - 本地运行:
http://localhost:5000
常用调试命令
查看 ROS 话题
bash
ros2 topic list
ros2 topic echo /sportmodestate查看日志
bash
# 查看 systemd 服务日志 (如果已配置自启)
journalctl -u rogo-core -f