RoGo-Core

RoGo-Core 是运行在机器人端（Jetson Orin）的核心代码仓库。

仓库地址: https://github.com/StringlightRobotics/RoGo-core

基于 ROS 2 Humble 构建。

目前该仓库处于早期开发阶段，已提供基础的编译和启动入口。后续的感知、导航、决策模块将逐步集成于此。

项目结构

基于 ROS 2 Humble，源代码位于 src/：

• drivers/: 硬件驱动适配。
  • 集成 Unitree SDK2 负责底层运动控制。
  • 包含串口通信（锁箱）、传感器驱动。
• navigation/: 针对垂直场景优化的导航栈。
• perception/: 边缘计算感知。
• behavior/: 业务状态机 (FSM)。
  • 负责调度导航与动作指令，执行巡检或配送任务流程。

启动入口

核心逻辑通过单一入口启动，负责拉起所有必要的子节点（如传感器驱动、通信桥接等）。

编译

cd rogo-core
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

运行

# 启动核心节点
ros2 run rogo_main rogo_main_node

可视化调试

使用 Rviz2 查看传感器数据和机器状态（需要 GUI 环境）：

ros2 run rviz2 rviz2 -d config/rogo_debug.rviz

计划模块架构

以下模块将会在未来逐步完善：

• 感知层 (Perception): LIO-SAM 激光建图、YOLOv8 视觉识别
• 决策层 (Decision): 有限状态机 (FSM) 进行行为调度
• 驱动层 (Driver): 雷达、相机、底盘驱动集成

提示

当前版本仅包含骨架代码，更多功能正在开发中。