机器人连接与网络配置

本指南介绍了如何连接 Unitree Go2 机器人，以及如何通过 nmcli 配置机器人的网络连接。

硬件连接

接口说明

Go2 机器人背部提供了一个 Type-C 扩展坞接口和一个RJ45网口。

• 控制板 IP (运动控制): 192.168.123.161
• 算力板 IP (高层感知): 192.168.123.18 (Jetson Orin)

有线连接 (推荐开发使用)

1. 使用网线将电脑连接到机器人的网口（或通过扩展坞转接）。

2. 将电脑的有线网卡 IP 设置为固定 IP：

   • IP 地址: 192.168.123.x (例如 192.168.123.100)
   • 子网掩码: 255.255.255.0
   • 网关:留空或 192.168.123.1

3. 验证连接：

   ping 192.168.123.161  # 检查控制板
   ping 192.168.123.18   # 检查算力板

SSH 登录

开发过程中主要登录 算力板 (192.168.123.18) 进行操作。运控板并未开放 SSH 登录权限。

设备	用户名	密码	IP
算力板	unitree	sl	192.168.123.18

# 登录算力板
ssh unitree@192.168.123.18

提示

默认密码已修改为 sl。

网络配置教程 (nmcli)

Go2 内部运行 Ubuntu 系统，使用 NetworkManager (nmcli) 管理网络。以下教程将指导你让机器人连接到实验室/办公室 WiFi，以便拉取代码或安装依赖。

1. 扫描 WiFi

登录机器人后，执行：

# 扫描附近的 WiFi 热点
nmcli device wifi list

或强制重新扫描：

nmcli device wifi rescan
nmcli device wifi list

2. 连接 WiFi

假设你的 WiFi 名称 (SSID) 为 Lab_5G，密码为 password123：

sudo nmcli device wifi connect "Lab_5G" password "password123"

如果连接成功，会提示 Device 'wlan0' successfully activated...。

3. 查看连接状态

# 查看所有连接
nmcli connection show

# 查看无线网卡详细信息 (IP地址等)
ip addr show wlan0

4. 常见操作

删除已保存的连接

如果输入了错误的密码，或者想清除旧网络：

# 查看已保存的连接名 (NAME)
nmcli connection show

# 删除连接
sudo nmcli connection delete "Lab_5G"

设置静态 IP (可选)

如果需要为无线网络设置静态 IP：

# 设置 IPv4 为手动模式
sudo nmcli connection modify "Lab_5G" ipv4.method manual

# 设置 IP 地址和子网掩码
sudo nmcli connection modify "Lab_5G" ipv4.addresses 192.168.1.100/24

# 设置网关
sudo nmcli connection modify "Lab_5G" ipv4.gateway 192.168.1.1

# 设置 DNS
sudo nmcli connection modify "Lab_5G" ipv4.dns "8.8.8.8,114.114.114.114"

# 重启连接生效
sudo nmcli connection up "Lab_5G"

5. 多网络优先级

机器人可能会同时连接有线网络和 WiFi。你可以设置优先级（Metric），数值越小优先级越高。

# 查看当前路由表
route -n

通常有线网络 (eth0) 优先级高于无线 (wlan0)。如果需要强制走 WiFi 上网（例如有线仅用于内网通信），可以调整路由表或 Metric，但在 Go2 的默认配置下，通常只需拔掉有线或确保有线网关不通外网即可。